ArduinoNanoとMCP2515でCANデータを受信する

/*
 * File: CAN-RECEIVE_ArduinoNano_MCP2515.ino
 * Arduino NANO と MCP2515,TJA1050を用いたCAN受信
 * 必要なライブラリ: MCP_CAN Library ⇒ https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib
 * Author: 岡本一車
 * https://kurumashikou.com/
*/
#include <SPI.h>
#include <mcp_can.h>
#include "string.h"
// ピンの設定
// ここではCAN通信用のCSピンとして、digital 9を使用する
const int SPI_CAN_CS_PIN = 9;
// グローバル変数 ///////////////////////////////////////////
// タイムスタンプ用変数
unsigned long timestamp = 0;
unsigned long timestamp_old = 0;
// 受信メッセージ格納用
unsigned long can_ID = 0;
unsigned char len = 0;
unsigned char buf[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
// CANデータ書き込み値を保持する
String logDataStr; 
// CANトランシーバにCSピン設定をセットし、CAN通信インスタンスを生成
MCP_CAN CAN(SPI_CAN_CS_PIN);
// 初期設定 ////////////////////////////////////////////////
void setup() {
  // シリアルモニタの設定
  SERIAL_PORT_MONITOR.begin(115200);
  // シリアルポートの準備が整うまで待つ
  while(!Serial);
  
  // CANの初期設定 ///////////////////////////////////////////////
  if (CAN.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ) != CAN_OK) {
    SERIAL_PORT_MONITOR.println("CAN-BUS initiliased error ..............");
    while(1);
  }else{
    CAN.setMode(MCP_NORMAL);
    SERIAL_PORT_MONITOR.println("CAN-BUS initiliased OK !!");
  }
}
// メイン処理 ////////////////////////////////////////////////
void loop() {
  // CANメッセージ受信したときの動作
  if (CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive()) {
    // バッファの初期化
    for(int i=0; i<8; i++){
      buf[i] = 0;
    }
    
    // 受信したデータをシリアルモニタに送信 ////////////////////////////////////
    if(timestamp_old == 0){
      timestamp_old = millis();
    }
    // CANデータを取得
    //CAN.readMsgBufID(&can_ID, &len, buf);
    CAN.readMsgBuf(&can_ID, &len, buf);
    // タイムスタンプの取得
    timestamp = millis() - timestamp_old;
    
    // デバッグ用出力
    logDataStr  = "timestamp ";
    logDataStr += String(timestamp);
    logDataStr += String(" / ID ");
    logDataStr += String(can_ID);
    logDataStr += String(" : ");
    logDataStr += String(len);
    logDataStr += String(" : ");
    logDataStr += String(buf[0]);
    logDataStr += String(" ");
    logDataStr += String(buf[1]);
    logDataStr += String(" ");
    logDataStr += String(buf[2]);
    logDataStr += String(" ");
    logDataStr += String(buf[3]);
    logDataStr += String(" ");
    logDataStr += String(buf[4]);
    logDataStr += String(" ");
    logDataStr += String(buf[5]);
    logDataStr += String(" ");
    logDataStr += String(buf[6]);
    logDataStr += String(" ");
    logDataStr += String(buf[7]);  
    logDataStr += "\r\n";
    
    SERIAL_PORT_MONITOR.print(logDataStr);  
  }
}